L’unità di base che costituiva l'ossatura dell’esercito romano era la legione (legio, da lego, cioè "scelgo"). I legionari, inquadrati da un corpo di ufficiali di professione - i centurioni - erano addestrati all’uso delle armi, a marciare, ad allestire il proprio campo, a schierarsi ed infine a manovrare in battaglia. Se dobbiamo fare affidamento alle parole del greco Polibio, una legione veniva a comprendere 4200 soldati a piedi e 300 cavalieri. Suddividendola per ordine di età e di ricchezza, la fanteria romana, composta da 10 manipoli, era formata da 1200 hastati e 1200 principes - le cui funzioni erano praticamente le stesse, benchè occupassero posizioni diverse nello schieramento - e da 600 triarii, che potevano essere impiegati come riserva mobile alle spalle della legione oppure come truppe di supporto per respingere con le lunghe aste gli attacchi dei cavalieri nemici. I restanti 1200 uomini, i più giovani e più poveri, costituivano la fanteria leggera dei velites, distribuita tra i vari manipoli.
La cavalleria - in realtà formata piuttosto da fanti che all’occorrenza combattevano a cavallo - era organizzata in 10 reparti, ciascuno di 30 cavalieri. Alla testa della legione erano posti sei tribuni militari che rispondevano del proprio operato direttamente al console. A fianco delle legioni romane si schieravano spesso i contingenti dei socii (gli alleati), soprattutto latini e italici, organizzati secondo lo stesso schema tattico, ma con una cavalleria generalmente più numerosa, composta da 900 uomini divisi in 30 reparti. Il comando di queste truppe spettava a tre prefetti nominati dal console. La legione era schierata a scacchiera su tre ordini: il primo era formato dai manipoli degli hastati, intervallati da uno spazio pari a quello occupato da un manipolo; gli spazi vuoti erano coperti dai manipoli dei principes, che si schieravano in seconda linea; l’ultimo rango era infine costituito dai triarii, che coprivano gli intervalli lasciati dai principes e costituivano la riserva della legione.
Durante le prime fasi della battaglia, davanti a questa fanteria pesante venivano schierati i velites. Quando dunque gli eserciti entravano in contatto, i velites scagliavano i propri giavellotti leggeri e si ritiravano rapidamente, passando attraverso gli spazi fra i manipoli ed andando a schierarsi dietro i triarii dell’ultima linea. Compiuta questa manovra preliminare, la grande mobilità della formazione romana consentiva varie possibilità: i principes della seconda linea potevano andare ad avanzare e riempire gli spazi tra gli hastati per formare, insieme a questi ultimi, un fronte compatto; oppure potevano mantenere la posizione a scacchiera, che garantiva maggiore mobilità ed anche adattabilità al terreno. Talvolta la riserva dei triarii assumeva anche compiti offensivi, andando ad attaccare sul fianco i nemici impegnati contro le prime due linee dello schieramento. La cavalleria costituiva usualmente le ali dell’esercito.
