La guardia di Roma
Le truppe di stanza a Roma crebbero enormemente di importanza: le coorti del pretorio divennero 10 sotto Domiziano, pari così ad un effettivo di 5000 uomini. La svolta più radicale fu impressa da Settimio Severo: dopo essersi sbarazzato di Didio Giuliano, decise di sciogliere le coorti del pretorio e di sostituirle con 1000 nuovi effettivi per ciascuna unità (pari quindi ad un totale di 10000 soldati) e di reclutare per il futuro le truppe del pretorio scegliendoli tra i migliori soldati delle legioni regolari. In questo modo, le truppe del pretorio finirono per essere composte non più da Italiani e Romani ma da Germanici.
Le tre coorti urbane, che contavano 500 uomini ciascuna, sotto Settimio Severo furono riorganizzate (con ogni probabilità) in 3 unità da 1500 uomini ciascuna. Le coorti dei vigili, che furono equiparate a militari nel corso del I secolo, aggiunsero ai loro incarichi quelli di polizia notturna e soprattutto di pompieri contro gli incendi che sovente minacciavano l'Urbe (bisogna ricordare che la maggioranza degli edifici popolari erano in legno e che quindi le fiamme si potevano propagare da un'abitazione a quelle adiacenti con estrema rapidità).
La guarnigione di stanza a Roma fu completata da corpi di cavalleria, gli speculatores, e, a partire da Traiano, gli equites singulares, in numero di 1000 e reclutati presso i Germani. Esistevano anche altre unità di complemento, quali ad esempio i frumentarii, una sorta di polizia segreta, il cui funzionamento non è tuttavia chiaro. A partire dall'epoca di Settimio Severo Roma contava approssimativamente 20000 truppe schierate a sua difesa. La paga aumentò progressivamente (sotto Caracalla si giunse a 2250 denari all'anno per i pretoriani): spesso gli imperatori cercavano il beneplacito delle potentissime truppe del pretorio e molti di loro furono effettivamente eletti e poi brutalmente deposti proprio per volontà di tali truppe, in special modo durante la cosiddetta "anarchia militare" (235 - 285 d.C.).
Le legioni
L'arruolamento di nuove truppe fu improvvisamente un problema, non appena i cittadini Romani poterono approfittare dei periodi di relativa tranquillità interna che seguirono la forte stabilizzazione imposta dal principato di Augusto. Le difficili condizioni di vita del soldato (si veda ad esempio il racconto di Tacito) rendevano ben poco appetibile la carriera militare, i suoi rischi e soprattutto il lunghissimo periodo della ferma sotto le armi. I volontari dell'arruolamento furono in misura sempre crescente dei provinciali, e molto spesso provenienti proprio da quelle regioni (di frontiera) dove le legioni stazionavano. Alla fine del regno di Antonino Pio gli effettivi Italiani o Romani, che formavano ancora la metà delle truppe regolari al tempo di Nerone, erano divenuti veramente esigui.
Per favorire l'arruolamento e rendere più desiderabile la carriera militare (ma anche proprio per rendere più consistente la frazione di Romani ed Italiani nelle file di quell'esercito il cui scopo era quello di difendere 'Urbe e portarne la fama nel mondo) alcuni imperatori intervennero anche a favore dei propri legionari: Domiziano ne portò la paga a 300 denari all'anno, Settimio Severo a 450 e Caracalla 675. La paga era distribuita in tre occasioni nel corso dell'anno. Ancora una volta, come per il pretorio, fu Settimio Severo ad imprimere la svolta più profonda nelle truppe di legionari: questo imperatore, infatti, fece sì che per le truppe fosse riconosciuto legalmente il matrimonio (fatto fino ad allora non consentito). In questo modo, i figli dei soldati regolari (fino ad allora considerati bastardi) poterono essere riconosciuti ed aver diritto all'eredità. Ai legionari fu anche consentito di abitare con le loro mogli ed i figli al di fuori del campo in cui le truppe erano stanziate. Tale riconoscimento non solo arrecò notevoli benefici alla vita dei soldati, ma stabilizzò anche gli insediamenti dell'esercito ai confini dell'impero, favorendo in special modo la "romanizzazione" delle genti che vivevano a contatto con il castrum: spesso, infatti, i soldati finivano per sposare le giovani donne dei villaggi sorti attorno all'accampamento come empori e centri di scambio.