Durante le campagne militari, veniva allestito un campo (il castrum) in una posizione opportuna e secondo regole precise e codificate che garantivano sicurezza e mobilità, sia interna che esterna. Nei periodi invernali, quando usualmente - per le condizioni climatiche - la guerra veniva sospesa, i soldati alloggiavano in acquartieramenti stabili, ma simili al castrum, detti hiberna. Si trattava di piccole comunità pressoché autosufficienti, la sola casa che i legionari conoscessero durante il lungo periodo di ferma. Il castrum aveva una pianta quadrata ed era attraversato da due vie principali, perpendicolari tra loro: il “cardo” da nord a sud, il “decumano” da est a ovest; alle quattro estremità erano collocate le porte. Al centro veniva posta la tenda del generale, dove venivano innalzate anche le insegne delle legioni (ogni campo ne accoglieva due) e quelle dei tribuni. Le truppe si accampavano per centurie in quadrati o rettangoli di tende, così che il castrum assumeva approssimativamente la forma di una scacchiera, in cui le vie di collegamento si intersecavano sempre ad angolo retto.
Il campo era circondato e fortificato da un fossato largo circa un metro e mezzo e profondo uno; ampie descrizioni dei sistemi di fortificazioni predisposti a difesa del castrum si possono leggere nei Commentarii de Bello Gallico di Cesare, che costituiscono una ricchissima miniera di informazioni sul mondo militare romano al tempo della tarda repubblica. Il terreno di scavo, ammucchiato nella parte interna, andava a costituire insieme al pietrame un vero e proprio parapetto di circa due metri di altezza, che veniva poi sormontato da una palizzata, lungo la quale vigilavano giorno e notte le sentinelle (vigiles), alternandosi in turni di guardia.
Nei punti strategici ai confini dell’Impero (cioè lungo il cosiddetto limes) sorgevano accampamenti permanenti. La loro pianta era simile al castrum militare, ma invece di tende, palizzate e bastioni in terra battuta erano costituiti da edifici e mura di pietra. Venivano organizzati come piccole città, con un mercato, officine, un ospedale e talvolta anche con un teatro e del le terme. Gli alloggiamenti delle truppe erano disposti in modo tale che ogni gruppo di dormitori ospitasse due centurie e ogni camerata otto legionari, ciascuno con il proprio equipaggiamento; alle estremità di ogni gruppo di dormitori erano disposti gli alloggi dei centurioni. All’incrocio del cardo col decumano era sistemato il quartiere generale, detto principia. La presenza di un acquartieramento stabile finiva quasi sempre per richiamare la povera gente dei dintorni e i piccoli trafficanti che vivevano rifornendo di generi di conforto i legionari.
Riguardo allo statuto particolare di cui godevano le truppe del Pretorio, che ebbero inoltre un ruolo di primaria importanza in tutta l'epoca imperiale per il loro peso politico e - spesso - per aver esse stesse provveduto ad acclamare un imperatore, imponendo il proprio volere allo Stato, è interessante leggere le pagine di Tacito, Annali IV, 1 e 2, dove lo storico descrive gli ampliamenti ed i potenziamenti per queste truppe voluti da Seiano.