La parola limes è impiegata per indicare i confini dell'impero e le opere di difesa ivi costruite per respingere gli invasori barbarici. Nel senso tecnico primigenio del vocabolo, limes indica la "fascia di terreno" compresa tra due differenti proprietà: come tale, il limes può anche essere percorso da una strada. Per estensione, il limes passa poi ad indicare la zona di confine tra le "proprietà" dei Romani ed il mondo esterno: è una struttura complessa dove circolano le truppe e dove sono edificati campi militari, torri di osservazione, fortificazioni e strade. In alcuni casi tali fortificazioni si fondono e si integrano con i villaggi della regione, in altri il limes diventa una vera e propria muraglia invalicabile.
A Occidente
Il limes fortificato è un caso tipico a Occidente nell'impero: sul Reno e sull'Alto Danubio si susseguono strutture fortificate, soprattutto i castra che alloggiavano le legioni, divenuti con il tempo insediamenti permanenti dotati di torri, mura, principia (sala per custodire le insegne militari), alloggiamenti per gli ufficiali ed il legatus (pretorium) e spazio per ospitare il tesoro della legione. La cinta del castrum, costituita da un terrapieno e da una palizzata di legno agli albori dell'impero (sotto i Giulio-Claudii) passò poi ad essere realizzata con mattoni e pietre (al tempo dei Flavii). Le mura erano normalmente precedute da un profondo fossato verso l'esterno. I castra erano posti a difesa di strade di grande importanza e luoghi strategici, quali confluenze di fiumi, passi montuosi o accessi a valli. Le unità più piccole, come gli ausiliari ed i supporti alla legione, erano installati in modo meno ben definito delle legioni.
In Germania Inferiore, Druso aveva fatto installare molteplici insediamenti provvisori a supporto delle sue campagne militari (12 - 9 a.C.). Al tempo di Claudio questi primi insediamenti erano cresciuti di numero e di importanza e spesso finirono per trasformarsi, nel corso dei secoli successivi, in vere e proprie città fortificate (i castelli medievali con gli abitati che usualmente li circondavano), sopravvivendo fino ad oggi: Castra Vetera (Xanten), Bonna (Bonn), Noviomagus Batavorum (Nimega), Novaesium (Neuss), Colonia Agrippina (Colonia). In Germania Superiore il limes e la sua disposizione è meglio conosciuto: consisteva - a quanto si può ricostruire - in un sistema di comunicazioni terrestri, che ne costituiva l'ossatura, organizzato dallo stesso Druso e basato sulla sponda sinistra del fiume Reno. I centri fortificati posti a protezione erano Magontiacum (Magonza), Argentorate (Strasburgo) e Vindonissa (Windisch). Molteplici cambiamenti del limes germanico furono apportati nei secoli, specialmente a seguito della conquista dei cosiddetti Agri Decumates da parte di Domiziano e della conseguente riorganizzazione delle linee fortificate: proprio a partire da Domiziano si ritiene che il limes germanico divenne a tutti gli effetti un'ininterrotta linea fortificata da nord a sud, come solido baluardo contro gli scomodi e bellicosi vicini nordici.
La frontiera sul Danubio era ritenuta a Roma particolarmente sensibile, perchè veniva a proteggere direttamente l'Italia. La prima organizzazione di difese militari lungo questa linea si deve a Claudio, lungo la sponda meridionale del fiume Danubio. Vennero qui dislocate tre legioni (2 in Pannonia ed una in Mesia) lungo la strada che si distendeva seguendo il corso del fiume, oltre a due flotte destinate al pattugliamento del fiume stesso. Traiano, con le sue campagne militari contro i Daci, bonificò le zone più a rischio di invasione ed installò nuove fortificazioni: la sua opera più spettacolare sul limes danubiano fu l'edificazione di un ponte in pietra in Dacia che serviva sia da bastione difensivo che da importante punto di passaggio. Sotto Marco Aurelio i barbari tornarono a farsi sentire premendo su questo confine, ma solo sotto Caracalla il limes fu ricostruito in pietra. A differenza del limes germanico, quello danubiano non formò mai un'unica ininterrotta linea difensiva.
La Britannia costituiva la frontiera più settentrionale dell'impero ed i Romani decisero di fortificarla con un limes ininterrotto, perfezionato da Adriano, lungo 117 chilometri, dall'Atlantico al Mare del Nord: il Vallo di Adriano. Il vallo misurava 6 metri di altezza ed era dotato di 16 fortini dove erano dislocate truppe ausiliarie. Il fossato che lo precedeva era largo 9 metri. In totale 5000 uomini potevano essere schierati a sua difesa. Un secondo vallo, più a nord, venne fatto costruire da Antonino Pio, ma dovette essere rapidamente abbandonato perchè troppo fragile ed inadeguato a resistere agli impetuosi barbari (ad esempio i famigerati Pitti).