La storia di Roma primitiva è intrinsecamente legata a quella degli Etruschi, popolo stanziatosi nell'Italia centrale, prevalentemente in Toscana e nel Lazio, ed al quale anche Erodoto accenna, facendone risalire l'origine ad un popolo greco, i Lidi, costretto all'esilio per mancanza di cibo in patria e guidato fino alla nuova patria da Tirreno. Erodoto li chiamava Tyrrenoi - la notizia viene riportata anche da Tertulliano (De spectaculis, 5), che la attribuisce allo storico greco Timeo di Tauromenio - e sappiamo che sicuramente non era un popolo di stirpe indoeuropea, ed anche la loro lingua, sopravvissuta nelle iscrizioni, risulta ancora oggi in grandissima parte inviolata ed incomprensibile, per quanto il latino ne sia stato abbondantemente commistionato, perchè numerosi vocaboli - specie quelli del teatro primitivo, dell'arte e del commercio - hanno una chiara origine etrusca.
Gli Etruschi avevano una propria religione, che essi dicevano rivelata dal profeta Tages. Non differentemente da Roma, essi avevano adottato la monarchia come forma di governo ed il loro sovrano, il Lucumone, era affiancato dai membri dell'aristocrazia. La civiltà etrusca ebbe vita abbastanza breve ed entrò in decadenza proprio mentre Roma cominciava ad espandersi ed a diventare potente. Le cause della decadenza del popolo etrusco possono essere fatte risalire alla pesante sconfitta subita a Cuma da parte dei Siracusani ( 474 a.C. ), all'arrivo dei Celti nella Pianura Padana ed infine proprio alla suddetta crescente potenza di Roma. L'influenza degli Etruschi sulla civiltà romana nascente fu davvero notevole: non solo ben due re - i due Tarquinii - avevano origine etrusca, ma essi detennero a lungo il predominio culturale a Roma, stanziandosi nel cosiddetto "quartiere etrusco", il vicus tuscus. All'ingegno di questo popolo si dovette la costruzione del foro e della cloaca massima.
Tarquinio Prisco portò il numero dei senatori da 100 a 200. Servio Tullio permise l'ingresso in Senato anche ai nuovi ricchi, estendendone il numero dei membri a 300, e divise il popolo in 5 classi in base al censo. Al regno di Servio Tullio possiamo far risalire la distinzione che si affermò tra
popolo - raccolto nei comizi centuriati - e plebe: mentre il popolo era l'insieme di tutti i cittadini che prendevano parte alle attività militari, la
plebe era costituita dalla massa indistinta dei cittadini inabili alle armi e privi dei diritti politici.